Своим появлением самая значимая площадь испанской столицы обязана королю Филиппу III, пожелавшему  увековечить эпоху своего правления созданием в Мадриде обширного открытого пространства, окруженного   монументальными зданиями. Проект по созданию Пласа Майор (что в переводе с испанского означает Большая или Главная площадь) было поручено Хуану Гомесу де Мора, который выбрал для реализации задумки монарха старинную площадь Аррабаль, с XVI века являвшуюся главным торговым местом города. Строительные работы были начаты в 1617 году и закончились через два года. При этом был разработан совершенно новый проект, отличавшийся от всего существовавшего в городе на тот момент своей рациональностью и урбанистическим духом, в стиле мадридского барокко, весьма характерным для эпохи правления австрийской династии Габсбургов. Проект сохранял уже существовавший Дом Хлебопечения, на нижнем этаже которого находилась городская хлебопекарня, построенная Диего Сильеро в 1590 году. Напротив нее расположился Дом Мясника. Под арками колоннады, полностью опоясывающей площадь, в настоящее время находятся многочисленные магазинчики, торгующие разнообразными изделиями, включая кустарные и ремесленные, и сувенирами.

Всего на площади находятся 136 домов с 437 балконами, с которых одновременно 50.000 человек на протяжении веков могли созерцать различные массовые мероприятия, проводившиеся на площади: рыцарские турниры, бои быков, провозглашения королей, королевские свадьбы, аутодафе, казни и народные празднества. Причисление к лику святых Святого Исидро, покровителя Мадрида, и других святых проходили именно на этой площади.

Первоначальный облик Пласа Майор практически не изменился с течением лет, и сегодня она продолжает оставаться излюбленным местом встреч и прогулок жителей Мадрида, а также многочисленных туристов. В центре площади находится конная статуя работы Пьетро Такка, изображающая Филиппа III, создателя Пласа Майор и первого испанского короля австрийской династии, родившегося в Мадриде.

Удивительным фактом является то, что площади, подобные мадридской Пласа Майор, можно увидеть и в большинстве столиц провинций и в более-менее крупных городах Испании. Обязательными атрибутами любой провинциальной столицы являются площадь Испании, как символ единства нации, и Пласа Майор, своим обликом в большей или меньшей степени напоминающая главную площадь Мадрида. Обычно эти площади так же имеют форму строгого квадрата, очень часто с колоннадами по периметру, как в столице королевства.