Антонио Мария Роуко Варела родился 20 августа 1936 года в поселке Вильяльба, что в галисийской провинции Луго. Его мать Евгения Варела родом из Аргентины. Отец Висенте Роуко умер, когда мальчику было семь лет. В 10 лет Антонио Мария поступает в семинарию в Мондоньедо, где на протяжении последующих восьми лет изучает латинский язык, философию и другие гуманитарные науки. В 1954 году он поступает в Понтифиакальный Университет Саламанки, где обучается до 1958 года.

В 1959 Роуко Варела становится священником Старого собора Саламанки. Но в том же году он получает стипендию Министерства образования на обучение в Германии и уезжает в Мюнхен, где изучает право и богословие. 25 июля 1964 года Роуко Варела защищает диссертацию по теме «Церковь и государство в Испании в XVI веке». Одноименная книга вышла в Мюнхене в 1965 году.

Вернувшись в Испанию, преподает богословие и церковное право в семинарии в Мондоньедо, но в 1966 году возвращается в Германию. До 1969 года работает преподавателем церковного права Мюнхенского университета. В 1969-1971 годах работает преподавателем Понтифиакального Университета Саламанки. В 1972 году становится проректором этого учебного заведения.

В 1976 Роуко Варела был назначен епископом Сантьяго-де-Компостелы, а в 1984 году  возглавил архиепископство Компостелы. С этого времени он начинает занимать различные посты в высшем органе испанского католического духовенства – Испанской епископской конференции. В 1990 он избирается президентом епископской комиссии семинарий и университетов, через три года становится членом Синода епископов. 28 июля 1994 года Папа Иоанн Павел II назначил Роуко Варелу архиепископом Мадрида.

21 февраля 1998 на римской площади Святого Петра Иоанн Павел II произвел Роуко Варелу в кардиналы. В 1999 году он был избран президентом Испанской Епископской конференции на трехлетний срок, получив 44 голоса от 80 принявших участие в голосовании епископов. Эту должность кардинал занимает и в настоящее время. Кроме того, входит в состав различных папских советов в Ватикане.

Кардинал Роуко Варела является автором многих книг и нучных работ на испанском, немецком и итальянском языках. Его работа отмечена многими наградами и премиями. Он является академиком Королевской академии гуманитарных и политических наук. В ежегодном рейтинге «500 самых влиятельных людей Испании» газеты «El Mundo» Роуко Варела занимает 39 место.

После победы на выборах PSOE у Роуко Варелы до предела обострились отношения cо светской властью. Кардинал является ярым противником абортов, презервативов, разводов, эвтаназии, однополых браков, исключения религии из списка обязательных предметов в школе. Он обвиняет социалистов в способствовании моральному падению общества и проведении «крестного похода» против церкви. Недавняя атака Папы Иоанна Павла II на правительство Сапатеро в большой степени подготовлена Роуко Варелой. Тем не менее, церковная и светская власти вынуждены искать общий язык. Ведь  большинство населения – католики, проголосовавшие за социалистов, большинство которых также католики.